【レゴ】　マインドストーム　実践編 プログラム

  　　     　最終的にどのように動かすかを考えるてモータ、センサを選択する。
  　　     　最小単位で命令を作り、指示をしたい順に並べる。
                   論理的に考える

「超音波センサーを使って障害物から手前で停止する」プログラムを考える。

　Robot Inventorの電源を入れて、プログラム実行モードをオンにする。スタートボタンを押す。その時モータは100％の出力に設定し、車が前進を始める。超音波センサが10㎝以下になったら、モータを停止させる。プログラム実行モードが自動解除され、電源を切る。

この文指示指示ごと分けると

　Robot Inventorの電源を入れて、プログラム実行モードをオンにする。①スタートボタンを押す。その時②モータは100％の出力に設定し、③車が前進を始める。④超音波センサが10㎝以下になったら、⑤モータを停止させる。⑥プログラム実行モードが自動解除され、電源を切る。

命令を細かく指示すると下記の様になります。

Ⅰ）文章
   　　①　スタート
          ②　モータを100％に設定する
  　　 ③　前進
  　　 ④　超音波センサが10㎝以下になるまで待機
　      ⑤　モータ停止
          ⑥　エンド

Ⅱ）フローチャート

Ⅲ）スクラッチ型

EV3		Robot Inventor
A）　位置を維持	ｂ）　惰性回転	C）　位置を維持

A）EV3 +　位置を維持

B)　EV3　+　惰性回転

C）Robot Inventor　∔　位置を維持

〇　超音波センサを使って障害物から手前で停止するプログラムを、①から⑥の順番通りに実行させると壁の前で停止する。
　　①　スタート　
　　②　モータを100％に設定する
　　③　前進
　　④　超音波センサが10㎝以下になるまで待機
　　⑤　モータ停止
　　⑥　エンド
　壁の前でギリギリに停止するためには、
　1）　超音波センサの感知する距離を設定する
　2）　モータの出力値で細かく調整する。

　②が無くても壁の前で停止出来ます。

　よって
　①　スタート
　③　前進
　④　超音波センサが10㎝以下になるまで待機
　⑤　モータ停止
　⑥　エンド
　　で動かし、必要ならば
　②　モータを100％に設定する
　を追加する。これがバージョンアップ、リビジョンアップになります。

　制動距離に関しては別回で説明します。

〇　新型のマインドストーム　Robot Inventor　には　惰性回転　がありません。